刘友（？―公元前181年），汉高祖刘邦第六子，汉惠帝刘盈、汉文帝刘恒异母弟，西汉诸侯王。
汉高祖十一年（公元前196年），受封淮阳王。 汉惠帝元年（公元前194年），吕后派人毒杀赵隐王刘如意，改封刘友为赵王。 吕后七年（公元前181年），刘友的王后（吕氏之女，可能是吕后的侄女）因刘友宠爱其他姬妾，心生妒忌，便向吕后诬告刘友想反叛。吕后大怒，于是召刘友进京，将他软禁起来，并断绝粮食，刘友饿死在软禁之所，以平民礼节下葬，谥号幽王。