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始熊猫是大熊猫的祖先，生活在晚中新世，中国云南禄丰等地，是由拟熊类演变而成的食肉为主的最早的熊猫。据在云南禄丰晚中新世古猿地层中发现的大熊猫化石研究分析，早在800万年前的晚中新世，中国云南禄丰等地的热带潮湿森林的边缘，就生活着大熊猫的祖先――始熊猫（ailuaractos lufengensis），这是一种由拟熊类演变而成的以食肉为主的最早的熊猫，个体犹如一只较肥胖的狐狸。如果“始熊猫”被认为是中国大地上的第一只大熊猫，则大熊猫比中国土地上人类出现还要早。
始熊猫演化出旁枝为葛氏郊熊猫，分布于匈牙利和法国的潮湿森林，中新世末灭绝。
始熊猫的主支在中国中南部演化为大熊猫类，其中一种叫小型大熊猫，在更新世初期出现，兼食竹类，200万年后向亚热带森林延伸，广泛分布于云南、广西和四川。
起源
从已发现的化石表明，由始熊猫演化的一个旁枝叫葛氏郊熊猫（agriarcros goaci），分布于欧洲的匈牙利和法国等地的潮湿森林，在中新世末绝灭。始熊猫的主支则在中国的中部和南部继续演化为大熊猫类,其中一种叫小型大熊猫，在距今约300万年的更新世初期出现，体型只有现生大熊猫的一半大，像一只胖胖的狗，其化石被定名为大熊猫的小种（ailuropoda micrta），从大熊猫小种的化石牙齿推测，它已进化成为兼食竹类的杂食兽，这些小型大熊猫又经历了约200万年，开始向亚热带潮湿森林延伸，并取代始熊猫广泛分布于云南、广西和四川。
以后大熊猫进一步适应亚热带竹林生活，体型逐渐增大，距今50~70万年的更新世中、晚期，是大熊猫的鼎盛时期，在更新世中期化石的大熊猫，包括武陵山亚种和巴氏亚种，其中武陵山亚种是小型大熊猫到巴氏亚种的过渡型，而以巴氏亚种在我国华南一带分布最普遍，但现生种仅在青藏高原的东缘高山深谷中才残存着，化石大熊猫武陵山亚种（ailuropoda milanoleuca wulishansis）的体型仅比现生大熊猫小约1/8。到更新世晚期，化石大熊猫巴氏亚种（ailuropoda milanoleuea daconi）的体型又普遍的比现生大熊猫大约1/8，而且依赖竹子为生。
大熊猫的系统演化关系：大约在2600万年前的渐新世，它们从一个共同的古食肉类动物的祖先，分化成早期的似熊类和古烷熊类。在中新世晚期古烷熊类直接演化为现今美洲的似熊类。早期的似熊类动物，大约在1200万年前的中新世晚期开始分化出始熊类、始熊猫类和早期的小熊猫类。另一旁支演化为半熊，并由它发展为橄熊。始熊类进步的一支在更新世时就已演化成为今天的真熊类，即熊科动物，包括现今两个亚科：一个是延续至今的眼镜熊，属于眼镜熊亚科；熊亚科则包括黑熊、棕熊、美洲黑熊、北极熊、灰熊和马来熊等6种。早期的小熊猫，直接演化成现今小熊猫残留下来。
始熊猫朝着特殊的生活领域演化为独特的大熊猫科。它的旁支郊熊猫属分布于欧洲，于中新世晚期绝灭，主支演化为大熊猫属，其中仅大熊猫一种孑遗于高山深谷密林竹丛中保存至今。
进化
大熊猫自晚中新世起，大致经历了始发期、成长期、鼎盛期和衰败期这样的进化过程。 在整个更新世，化石亚种大熊猫分布相当广泛，几乎遍布中国东部和南部，北至北京周口店，南至台湾岛及缅甸、越南、泰国北部。当时的大熊猫与剑齿虎、剑齿象以及北京猿人、南方猿人一起生活，构成典型的更新世大熊猫――剑齿象动物化石群。就在更新世中晚期，秦岭及其以南山脉出现大面积冰川等自然环境的剧烈变化，特别是在距今约1万8千年前的第四纪冰期之后，大熊猫――剑齿象动物群衰落，大部分动物灭绝，仅留下无数化石表明它们曾经存在。北方的大熊猫绝迹，南方的大熊猫分布区也骤然缩小，进入历史的衰退期。
栖息
由于栖息地中竹子非常丰富，大熊猫不需要每天长途跋涉去寻找食物，吃得多、吃得快是更重要的事。
熊猫用牙齿撕裂竹竿时，紧紧抓住竹竿可能是伪拇指最有用的功能。竹竿非常坚硬，尤其是冬季完全变为木质时，需要熊猫的双手有相当大的握力来扭转和拉拽，以便与下巴配合进行有力的啃咬和撕裂。因此，抓紧竹竿比一把抓住更多的竹子对熊猫来说更重要，所以对伪拇指的长度没有太强的要求。[1]
熊猫简陋的伪拇指很难用于采集熊科通常的杂食原料，如种子、坚果、浆果，甚至矮草等。
分布
大约在中新世晚期距今约8~9百万年时，始熊猫开始在地球上出现。随后，在更新世早期，开始出现大熊猫小种，其化石发现于广西柳城、广东罗定、四川巫山县、陕西洋县和云南元谋等地。到了更新世中晚期，大熊猫发展到全盛时期，大熊猫巴氏亚种出现，并广泛分布于我国西南、华南、华中、华北和西北十六个省市――北京周口店、陕西、山西、河南、安徽、浙江、江西、福建、台湾、广东、广西、湖南、湖北、贵州、四川、云南以及国外越南和缅甸北部。 在动物进化史上，大熊猫是佼佼者，在生存竞争中，大熊猫是成功者。