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坂本龍馬
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龍馬向江戶之土佐藩邸打過招呼後，於嘉永六年（1853年）三月十七日前往江戶進行劍術修行，抵達江戶後，五月加入千葉定吉之道場門下，成為北辰一刀流門生。'''
==土佐勤王==
'''回到土佐之後，龍馬除了持續在日根野道場及德弘考藏處進行劍術及砲術的修行之外，亦自行修習漢學。安政六年（1859年）九月二十日，龍馬正式進入砲術家德弘孝藏門下。萬延元年（1860年）三月三日早上，發生櫻田門外之變，時任幕府大老（即於非常時期所設之幕政最高行政首長）的井伊直弼於進入江戶城時，在櫻田門外被自水戶藩浪士17人、薩摩藩浪士1人暗殺。此事傳到土佐藩後，在下士之間自然也受到了廣泛的討論，由於此時尊王思想已逐漸成為土佐藩下士之間的主流價值，故水戶脫藩浪士斬殺跋扈擅權幕府高官的舉動，也多被視為是如同赤穗義士為君主報仇一般的義舉。龍馬在三月十九日得知消息後，便向池內藏太說：「他們只不過是善盡為臣之責罷了，我們日後要做的事一定不得了！」。
同年七月，武市半平太為鑽研劍術隨岡田以藏遊歷九州。武市半平太協同其門下岡田以藏（即後來以「人斬以藏」聞名的幕末四人斬之一）、久松喜代馬、島村外內等人，以武者修行為名，實則為了遍歷日本西部各藩，以求對當前時勢有更進一步的了解。一行人先進入讚岐的丸龜藩，再經過備前、美作、備中、備後、安藝、長州等地，最後進入九州，途中更與龍馬的外甥高松太郎會合，高松亦於其間協助武市等人的調查工作。
文久元年（1861年）三月三日，爆發永福寺事件，龍馬也一同前往池田虎之進之宅邸。事件造成上士及下士之間十分激烈的對立，起因於身為上士的山田廣衛於酒宴結束歸邸途中，與下士身分的中平忠次郎發生衝突，結果是山田將中平斬殺於地，從目擊者處得知此一消息的忠次郎兄長池田寅之進在氣憤之下提刀前往現場，將仍逗留於該處的山田、以及與山田同行的益永繁齋一併殺死。事件發生的第二天，有許多上士聚集在山田家中，同樣地，下士們則是聚集於池田寅之進的家中，雙方氣氛劍拔弩張，對決一觸即發。眼看著事件即將發展成上士與下士之間的全面戰爭，為了不讓大家受到波及，在旁人的建議之下，最後事件是以池田寅之進切腹自殺收場。事後藩內對於同是事件主角的山田家從輕發落，但是卻對下士身分的中平家及池田家施以沒收俸祿的嚴厲處分，這樣的差別待遇讓下士們感到群情激憤，而這種不滿的情緒也成為後來土佐勤王黨勢力坐大的主因之一。
文久元年四月，武市半平太以劍術修行之名出發前往江戶。其間與水戶藩、長州藩、薩摩藩等藩的藩士們多所交流，了解到土佐藩在勤王運動中的腳步已經處於較其他諸藩為落後，而與薩長志士達成了各自回到個別藩內嘗試集結同志、整合藩論的共識，以期藉由各藩的力量強化朝廷的權威，協助朝廷與幕府對抗。土佐藩士大石彌太郎向武市表示勤王倒幕是當務之急。八月，武市與薩摩藩之樺山三圓、長州藩之久坂玄瑞等人討論三藩結盟話題，組成土佐勤王黨。盟約書上總共有192人歃血為盟。九月，武市返回土佐招募同志，龍馬以血書署名。九月，龍馬加入土佐勤王黨，成為第九位成員。土佐勤王黨，為一勢力龐大的組織，僅就其流傳於後世的名冊上所記載者，即高達有一百九十二名成員，可見實際上所加入的人數必定更多。武市成立土佐勤王黨的目的，即在於希望運用其在藩內的勢力，影響上任藩主山內容堂的政策意向，傾向於尊王攘夷的方向。
自從土佐勤王黨成立以來，武市即不只一次向藩內就薩長兩藩之情勢提出說明，並主張土佐藩亦應跟進，成為尊王運動的助力之一，但是由於當時藩政係由參政吉田東洋為首的上士集團所主導，而以「公武合體」（亦即主張朝廷與幕府之間應設法和解共生，和宮下嫁十四代將軍家茂即為此一政策的實現之一）為藩論的主要方針，故土佐勤王黨及武市的尊王攘夷主張一直未能得到藩內的青睞，這樣的情勢，一直持續到文久二年（1862年）四月吉田東洋被暗殺（被認為是土佐勤王黨所為）之後，武市始成功地將土佐藩的藩論轉向為尊王攘夷。'''
==決心脫藩==
'''武市在積極設法轉變藩論的同時，也不斷地注意其他各藩的動向，曾經數度派遣土佐勤王黨的同志前往四國、中國（即本州西部）、九州等地調查時勢，龍馬亦為其中一人。文久元年（1861年）十月，龍馬獲頒《小栗流和兵法三箇條》（即小栗流的最高級結業證明）。之後，即以「劍術詮議」（有認為乃劍術修行之意）的名義，前往丸龜藩、宇和島藩、長州藩等地，就尊王運動的推動與各藩志士交換心得。十月十一日，龍馬獲准前往讚岐丸龜藩接受劍術訓練。在成為勝海舟門生前之文久二年一月，龍馬曾受武市半平太之託赴訪走訪長州，在長州停留十天中於藩校表演劍術，就此與長州藩結緣。武市半平太委託龍馬將書信送給長州的久坂玄端；玄端對龍馬闡述藩論及政治情勢等話題，提到「在斤斤計較土佐或長州的時候，國家就要滅亡了。徒領高祿的武士不可靠，派得上用場的是草莽志士們」。龍馬被武市派去各地收集情報，前往讚岐丸龜藩途中借宿田中良助家，並向對方借用了2兩。在丸龜藩修畢劍術後，他把限期延長，渡過瀨戶內海，前往安芸國坊之砂。
文久二年（1862年）一月十四日，龍馬前往萩與長州藩士久坂玄瑞會面。一月十五日，龍馬與久坂玄瑞當面交談並將武市瑞山親筆信轉交給對方。武市想託長州藩攘夷思想者久坂幫他開導龍馬。一月二十三日，受久坂玄瑞之託，龍馬帶著對方給武市半平太回信離開萩。龍馬於二月完成其任務。二月二十九日，龍馬返抵土佐。此時薩摩藩藩主的父親久光舉兵上洛（即率兵前往京都以行動證明為朝廷立威）的消息傳到了土佐，有感於土佐藩的裹足不前，感到挫折的勤王黨同志當中有部份的人逐漸興起脫藩前往京都參與薩摩藩舉兵上洛勤王的義舉。所謂脫藩，即脫離藩籍而單方面不再受原有主從關係的拘束，其背後代表的常常不僅僅是脫藩者個人成為無所附驪的浪人以及藩內的罪犯，更有可能導致仍留在藩內的家族親友因連坐而受到處罰。由於武市仍然抱著改變藩論以勤王的希望，故對於這種脫藩上洛的策略自始即抱持反對的態度，即使如此，仍無法阻止部份同志的陸續脫藩，從吉村虎太郎開始，在這個時期先後脫藩的還包括宮地宜藏、澤村惣之丞、那須信吾等人，而龍馬也於此時下定了決心脫藩。'''