前元朝[[户部]][[尚书]][[张昶]]在朱元璋建立的吴国中书省参知政事任内最早提出卫所。明洪武十七年（1384年），在全国的各军事要地，设立军卫。一郡者设所，连郡者设卫。大约以五千六百人为一卫，千一百二十人为千户所，百十有二人为百户所 <ref>[https://www.sohu.com/na/411155313_120805142 浅谈大明军事体系之卫所制和营兵制 ]，搜狐，2020-08-03</ref> 。所设总旗二，小旗十，大小联比成军 ，其下依序有千户所、百户所、总旗及小旗等单位，各卫所都隶属于五军都督府，亦隶属于[[兵部]]，有事调发从征，无事则还归卫所。此法的实行，须有一套能保障军队数目的户籍制度配合，来维持卫所制的运行。

卫所制代有世兵制及屯兵性质，指挥使以下世袭，日久则军官、将官众多，底层军户无论生活压力，或战事兵役皆遭遇压迫，终难避免历代兵制的轮回 <ref>[https://www.sohu.com/a/231914510_99905444 明代卫所制是如何划分级别和称谓的，为何到明朝中后期走向崩溃？ ]，搜狐，2018-05-17 </ref> 。明初举国卫军270万，不费[[百姓]]一粒米，但最终仍如王船山评断府兵制之言：“府兵者犹之无兵也。”