機器人手冊

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《機器人手冊》套裝全3卷，[意] 布魯諾·西西利亞諾，[美] 歐沙瑪·哈提卜 著，出版社： 機械工業出版社。

機械工業出版社成立於1950年，是建國後國家設立的第一家科技出版社，前身為科學技術出版社，1952年更名為機械工業出版社。機械工業出版社（以下簡稱機工社）由機械工業信息研究院作為主辦單位，目前隸屬於國務院國資委。

目錄

內容簡介

《機器人手冊》（原書第2版）第1卷機器人基礎共分兩篇：機器人學基礎和機器人設計。第1篇機器人學基礎主要介紹了用於機器人系統建模、設計和控制的基本原理和方法，包括運動學、動力學、機構與驅動、傳感與估計、模型辨識、運動規劃、運動控制、力控制、冗餘度機器人、含有柔性單元的機器人、機器人體系架構與編程、基於行為的系統、機器人人工智能推理方法和機器人學習等主題，這些主題是後續章節內容的基礎，並被拓展和應用於特定的機器人系統中。第2篇機器人設計主要介紹了與機器人實際物理模型的設計和建模相關的主題，既闡述了機器人設計與性能評價，又介紹了包括肢系統、並聯機構、機器人手、蛇形機器人與連續體機器人、軟體機器人的驅動器、模塊化機器人、仿生機器人、輪式機器人、水下機器人、飛行機器人和微納機器人等在實際物理實現過程中的設計、建模、運動計劃和控制等問題。本篇各章所涉及的主題不僅對構建機器人實際物理模型不可或缺，而且對機器人動作的生成與控制，以及按預期的方式進行操作也很重要。本手冊可供機器人、人工智能、機械工程、自動化、計算機等領域的科研技術人員使用，也可供高等院校相關專業師生參考，還可供機器人業餘愛好者閱讀。

《機器人手冊》（原書第2版）第2卷 機器人技術共分三篇：傳感與感知、操作與交互、移動與環境。第3篇傳感與感知詳細介紹了機器人不同的感知形態和跨時空的傳感數據融合技術，主要用於生成機器人模型以及外部環境，涵蓋力、觸覺傳感器，慣性傳感器、GPS和里程計，聲吶傳感器，距離傳感器等常用的機器人傳感器，三維視覺導航與抓取，視覺對象類識別，視覺伺服，以及多傳感數據融合。第4篇操作與交互講解了與機器人操作與交互相關的技術，其中機器人操作技術主要涉及面向操作任務的運動、接觸建模與操作、抓取、協同操作臂、移動操作與主動操作感知等問題；機器人交互技術重點討論觸覺技術、遙操作機器人、網絡機器人等。第5篇移動與環境介紹了環境建模、同步定位與建圖、運動規劃與避障，不同作業環境下的機器人，包括腿式機器人、輪式機器人、崎嶇地形下機器人、水下機器人、飛行機器人的建模與控制，以及多移動機器人系統。本手冊可供機器人、人工智能、機械工程、自動化、計算機等領域的科研技術人員使用，也可供高等院校相關專業師生參考，還可供機器人業餘愛好者閱讀

《機器人手冊》（原書第2版）第3卷 機器人應用分成兩篇：作業型機器人、機器人與人。

第6篇作業型機器人主要介紹了特定環境中工作的機器人，包括工業機器人、空間機器人、農林機器人、建造機器人、危險環境作業機器人、採礦機器人、救災機器人、監控與安保機器人、智能車、醫療機器人與計算機集成外科手術、康復與保健機器人、家用機器人、競賽機器人，涉及硬件設計、控制感知和用戶界面，以及驅動上述應用發展的經濟/社會因素。

第7篇機器人與人主要介紹了一些與人-機器人交互有關的新成果，包括仿人機器人、人體運動重建、人-機器人物理交互、人-機器人增強、認知型人-機器人交互、社交機器人、社交輔助機器人、向人類學習、仿生機器人、進化機器人、神經機器人和感知機器人，以及教育機器人、機器人倫理學各主題，對於創建在以人為中心的環境中運行的機器人至關重要。

本手冊可供機器人、人工智能、機械工程、自動化、計算機等領域的科研技術人員使用，也可供高等院校相關專業師生參考，還可供機器人業餘愛好者閱讀。