劉永，是劉備的三兒子，這個兒子不被大家所知，因為他既沒有戰功，也沒有極高的歷史地位，但他還是在章武元年（221年）六月，封劉永為魯王。[1]
建興八年（230年），因與東吳預定滅魏後分疆，魯在吳地而改封劉永為甘陵王。
咸熙元年（264年），劉永東遷洛陽，拜奉車都尉，封鄉侯。
劉永向來憎惡宦官黃皓，黃皓得寵當權後，向劉禪誣陷劉永，使劉永十多年都不能朝見劉禪。
劉備：「小子永，受茲青土。朕承天序，繼統大業，遵脩稽古，建爾國家，封於東土，奄有龜蒙，世為藩輔。嗚呼，恭朕之詔！惟彼魯邦，一變適道，風化存焉。人之好德，世茲懿美。王其秉心率禮，綏爾士民，是饗是宜，其戒之哉！」
陳壽《三國志》：「易稱有夫婦然後有父子，夫人倫之始，恩紀之隆，莫尚於此矣。是故紀錄，以究一國之體焉。」