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自动控制专家。1925年4月5日生于山东章丘。1948年毕业于武汉大学机械系。东北大学自动控制系教授、自动化研究所所长。1997年当选为中国科学院院土。
    早期从事运动稳定性及最优控制的研究，其中有新型的有限时间区间稳定性。曾参加反坦克导弹的研制，解决了控制系统的关键问题，取得突出实效。近期在微分对策的研究中，提出并论证了定性微分对策的极值性质，给出了定性极大值原理，使定量、定性两类问题都统一在极值原理的基础上，形成新体系，并给出一系列应用。在主从对策的研究中，提出惩罚量等新概念及定量计算。近年来提出复杂控制系统对称性及相似性结构研究的新方向。对非线性系统、组合大系统进行了广泛研究，得到系统的规律，即这类结构可使系统降维、分解、化简，并得到简化的控制规律。