檢視可扩展化多模块检测机器人的原始碼

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|<center><img src=https://p4.itc.cn/images01/20230409/37d0cad9b8aa49b782476ea84f792435.jpeg width="300"></center>
<small>[https://www.sohu.com/a/664967653_121682657 来自 搜狐网 的图片]</small>
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'''可扩展化多模块检测机器人'''雷达机械视觉工业控制机器人 ——可扩展化多模块检测机器人，雷达机械视觉工业控制机器人，是针对现在工业生产中传统人工巡检方法时间长、[[成本]]高、效率和准确性差以及生产过程中无法实时了解车间生产状况的现状和对于一般联网式检测有毒气体模块费用高昂且易老化等问题所设计的一款用于工业巡检的机器人。本巡检[[机器人]]<ref>[https://www.sohu.com/a/207378768_208207 史上最全的机器人分类，看一遍认识所有] ，搜狐，2017-11-29</ref>主要原理为通过机械视觉和激光雷达两种导航方式指导系统进行刹车或减速的指令，使用“工控机+电脑”作为上位机，使用 Arduino Mega2560 作为运动控制模块，结合驱动电机、Kinect2.0 和激光雷达作为下位机，上位机完成信息的采集、保存和传输，下位机接收上位机的指示，完成机器人的运动控制和自主[[导航]]。

为了满足对车间信息采集的全面性，该机器人使用的工控机共有6 个 USB3.0 接口，并且用 USB 扩展坞进行扩展，使用 USB 接口的氨气、温度传感器直接与工控机连接，实时采集有害[[气体]]浓度。同时， 安装有高清摄像装置，通过 ROS 平台的 RVIZ，设计一种实时监控界面，完成目标信息的采集；通过无线传输将巡检机器人检测到的数据传输到电脑端，从而实时了解生产车间状况，确保工业生产的[[安全]]。

工业巡检机器人通过[[机械]]视觉，将被摄取目标转换成图像信号， 传送给图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，将信号数字化<ref>[https://it.sohu.com/a/537776867_121190661 什么是数字化？为什么需要数字化？数字化的未来？] ，搜狐，2022-04-14 </ref>，再由图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，大幅度提升了机器的工作[[效率]]。并且使用了红外热像仪模块,可以通过温度的变化进行高温预警和生命检测。