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控制科学专家。1935年11月30日生于江苏扬州。1957年毕业于北京大学数学力学系，1961年北京大学数力系研究生毕业。现为北京大学力学与工程科学系教授。2003年当选为中国科学院院士。
　　主要从事系统稳定性与控制理论方面的研究。给出现代控制理论中的单输入系统极点配置定理，二次型最优控制的存在性、唯一性与线性控制律。建立输出反馈实现二次型最优控制的充要条件，指出一般情况下该问题无解。首先给出稳定多项式其凸组合保持稳定的充要条件。与合作者一起给出了分析多项式族稳定性的棱边定理，有效地降低了计算复杂性。给出更为基础的边界定理，相继提出值映射、参数化等概念，形成了一套系统的理论体系。在鲁棒控制前沿领域，控制器与对象同时摄动问题、积分二次约束问题、模型降阶问题、非线性系统总体性质等方面指导开展了研究工作。