永平元年(58年)，刘疆生病，显宗派中常侍钅旬盾令将太医乘驿车去看病，诏沛王刘辅、济南王刘康、淮阳王刘延等到鲁。等到刘疆死时，临终上疏谢道：“臣蒙天恩得备蕃辅，特受二国，宫室礼乐，事事与众不同，大德崇高无量，一直没有报答。而自己修身不谨，连年生病，被朝廷忧念。皇太后、陛下可怜我，内心感动，几次派使者太医令丞方伎道术，络绎不绝。臣每想到厚恩，不知该说什么好。臣内自检查，气力羸弱，日夜渐困，最终不再望见朝廷宫阙，奉承帷幄，孤负皇上的重恩，只得衔恨于九泉之下。臣身既然短命孤弱，又使皇太后、陛下忧虑，的确悲恸惭愧。儿子刘政，本是小人，猥当袭臣之后，一定不是全利之法。内心愿送还东海郡。天恩同情臣下，以为臣没有多的男儿，安排臣的三个女儿为小国侯，这是臣私计天恩，不敢忘记。今天下正逢光武帝驾崩的大忧，只愿陛下加意供养皇太后，数进御餐。臣强困劣，言不能尽意。希望感谢诸王，没想到承不复相见了。”天子看了书非常难过，从太后出幸津门亭发哀。派大司空持节护丧事，大鸿胪副，宗正、将作大匠视丧事，赠以特殊礼节，升龙、旄头、鸾辂、龙旂、虎贲百人。

诏楚王刘英、赵王刘栩、北海王刘兴、馆陶公主、比阳公主及京师京戚四姓夫人、小侯都来会葬。帝追想到刘疆深执谦俭，不想厚葬来违背他的意思，于是特诏中常侍杜岑及东海傅相道“：王恭谦好礼，以德自终，遣送之物，务从约省，衣服能够敛形，茅车瓦器，物减于制，以表彰王的特立独行之志。将作大匠留起陵庙。”刘疆立十八年，年纪三十四岁。子靖王刘政为嗣。