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吴永刚中学肄业，曾经学习美术。1925年，他加入[[上海]][[百合影业公司]]当美工练习生，后来担任美工师。曾经为导演[[史东山]]做场记，在《美人计》等电影中扮演角色。1930年之后，他在[[天一影业公司]]、[[联华影业公司]]任美工师。1934年，其编导处女作《神女》问世，这是一部具有高度艺术成就的[[默片]]。此后，他导演了《浪淘沙》、《壮志凌云》等电影，名声日隆。<ref name=sn/><ref name=zgw/>

[[抗日战争]]爆发后，吴永刚曾赴[[平型关]]一带拍摄反映抗日战争的新闻片。他在[[新华影业公司]]、[[华成影业公司]]、[[华新影业公司]]等电影公司，编导电影《离恨天》、《铁窗红泪》、《岳飞精忠报国》等等。后来，他为[[上海艺术剧社]]等团体导演话剧《花溅泪》、《明末遗恨》等。<ref name=sn/><ref name=zgw/>

[[抗日战争]]胜利后，他为[[中央电影企业股份有限公司二厂]]、[[中央电影企业股份有限公司一厂]]编导电影《忠义之家》、《终身大事》等。1949年，他在[[东北电影制片厂]]编导了第一部以[[土地改革]]为题材的电影《辽远的乡村》。后来，他到[[上海电影制片厂]]，编导了中国首次采用少数民族语言及演员的电影《哈森与加米拉》。他还导演了戏曲片《秋翁遇仙记》。1957年，他被打成“[[右派]]”。1962年恢复工作之后，导演了戏曲艺术片《碧玉簪》、《尤三姐》等等。<ref name=sn/><ref name=zgw/>

[[文化大革命]]中，吴永刚受到迫害。文化大革命结束后，1980年他作为总导演拍摄了电影《巴山夜雨》（[[吴贻弓]]担任执行导演），该片获得[[第1届中国电影金鸡奖]]最佳故事片奖。他还曾担任[[中国]]影协第四届理事。 <ref name=sn/><ref name=zgw/>