機器人工作站設計

《機器人工作站設計》，桂偉 著，出版社： 機械工業出版社。

機械工業出版社成立於1950年，是建國後國家設立的第一家科技出版社，前身為科學技術出版社，1952年更名為機械工業出版社。機械工業出版社（以下簡稱機工社）由機械工業信息研究院作為主辦單位，目前隸屬於國務院國資委。

目錄

內容簡介

本書結合理論知識與工程實例，通過高校與企業合作的三個典型工程應用案例，對教學用機器人工作站和自動化生產線進行剖析，詳細闡述機器人系統集成的設計方法，提出了一套針對高校教學用機器人工作站的設計理念、設計思路及設計方法，內容豐富實用，可為機器人教育及工程實踐提供理論指導與實踐參考。

本書可作為高校機器人相關專業的課程指導用書，也可為從事工業機器人系統集成設計、機器人編程及電氣調試的工程技術人員提供理論指導。

目錄

前言

第1章緒論1

1.1工業機器人系統集成技術1

1.2認識機器人工作站和生產線3

1.2.1汽車模型自動化生產線4

1.2.2傳統焊接機器人工作站5

1.2.3衝壓機器人工作站5

1.2.4服務機器人7

1.3機器人三維設計與仿真軟件簡介8

1.4電氣設計軟、硬件簡介9

第2章教學用汽車模型自動化生產線

設計12

2.1理論意義與研究背景12

2.1.1理論意義 12

2.1.2研究背景12

2.2機械總體設計14

2.2.1方案設計14

2.2.2傳動機構設計17

2.2.3氣動裝置設計20

2.2.4光電傳感器選型22

2.3單體工作站結構設計23

2.3.1零件出庫單元工作站結構設計23

2.3.2電主軸加工單元工作站結構

設計28

2.3.3鑽孔加工單元工作站結構設計33

2.3.4加工檢測單元工作站結構設計35

2.3.5噴塗中心單元工作站結構設計37

2.3.6車身裝配單元工作站結構設計41

2.3.7小車入庫單元工作站結構設計44

2.4生產線運動仿真47

2.4.1仿真簡介47

2.4.2生產線仿真設計48

2.5生產線電氣控制系統設計51

2.5.1電氣系統總體設計與注意事項51

2.5.2零件出庫單元工作站電氣控制系統

設計52

2.5.3電主軸加工單元工作站電氣控制系統

設計55

2.5.4鑽孔加工單元工作站電氣控制系統

設計57

2.5.5加工檢測單元工作站電氣控制系統

設計59

2.5.6噴塗中心單元工作站電氣控制系統

設計60

2.5.7車身裝配單元工作站電氣控制系統

設計62

2.5.8小車入庫單元工作站電氣控制系統

設計63

2.5.9生產線總控台電氣設計65

2.6生產線人機交互界面設計67

2.6.1MCGS組態軟件與S71200 PLC

通信67

2.6.2零件出庫單元工作站人機交互界面

設計71

2.6.3電主軸加工單元工作站人機交互界

面設計73

2.6.4鑽孔加工單元工作站人機交互界面

設計75

2.6.5加工檢測單元工作站人機交互界面

設計76

2.6.6噴塗中心單元工作站人機交互界面

設計77

2.6.7小車入庫單元工作站人機交互界面

設計78

2.6.8生產線總控台人機交互界面

設計79

2.7工作站仿真設計80

2.7.1RobotStudio仿真軟件簡介80

2.7.2運動仿真步驟81

2.7.3仿真程序83

2.8總結84

第3章教學用衝壓機器人工作站

設計85

3.1設計意義與設計背景85

3.1.1設計意義85

3.1.2設計背景85

3.2衝壓機器人工作站概述與總體設計86

3.2.1衝壓機器人工作站概述86

3.2.2衝壓機器人工作站總體設計86

3.2.3衝壓機器人工作站電氣控制

方案89

3.3衝壓機器人工作站結構設計90

3.3.1機器人手部夾具設計90

3.3.2壓力機與轉台92

3.3.3清洗機93

3.3.4整體設計93

3.4衝壓機器人工作站仿真設計94

3.4.1設備布局與系統創建94

3.4.2創建Smart組件95

3.4.3創建工具坐標系97

3.4.4創建組件連接98

3.4.5離線編程示教100

3.5衝壓機器人工作站電氣系統設計103

3.6總結121

第4章教學用焊接機器人工作站

設計122

4.1設計意義與設計基礎122

4.1.1設計意義122

4.1.2設計基礎123

4.2焊接機器人工作站概述與總體

方案124

4.2.1焊接機器人工作站概述124

4.2.2焊接機器人工作站總體布局125

4.2.3焊接機器人工作站工藝流程126

4.2.4焊接機器人選型126

4.2.5運動學分析127

4.3焊接機器人工作站結構設計130

4.3.1定位夾具結構設計130

4.3.2變位機和底座結構設計131

4.4焊接機器人工作站仿真設計132

4.4.1設備布局與系統創建132

4.4.2變位機機械裝置創建134

4.4.3事件管理器139

4.4.4創建軌跡路徑141

4.4.5離線編程示教143

4.4.6參考程序145

4.5焊接機器人工作站電氣設計146

4.5.1電氣元器件選型146

4.5.2焊接機器人工作站電氣原理

設計147

4.5.3PLC與機器人I/O分配154

4.5.4機器人通信155

4.5.5人機交互界面設計156

4.6總結160

第5章服務機器人結構設計161

5.1設計意義與設計背景161

5.1.1設計意義161

5.1.2設計背景161

5.2掃地機器人結構設計162

5.2.1工況分析162

5.2.2底盤和三維設計162

5.2.3電子元器件選型166

5.3圖書分揀機器人結構設計167

5.3.1循跡移動底盤設計167

5.3.2機械臂選型168

5.3.3圖書識別模塊168

5.4總結169

參考文獻170

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