明末清初，有中国穆斯林赴麦加朝觐；朝觐的中国[[穆斯林]]在19世纪有所增加。马德新曾在赴麦加朝觐后撰写《朝觐途记》，记录自己朝觐的见闻；宁波人龚荣的著作《阿拉伯考略》亦介绍了沙特阿拉伯的地理、物产和风俗。19世纪末，来自现今[[甘肃]]的马万福前往麦加朝觐和留学，返国后在中国创立依赫瓦尼教派 <ref>[http://paper.people.com.cn/rmrbhwb/html/2012-08/17/content_1099096.htm?div=-1&quot; 西宁东关清真大寺见闻（探访宗教之旅⑥）]，人民网，2012-08-17</ref> 。[[民国]]时期的1939年，28名在[[埃及]]求学的中国留学生到麦加朝觐；他们受到首任沙特阿拉伯国王阿卜杜勒·阿齐兹·沙特接见，又与他照相留念。到了1946年，中华民国与沙特阿拉伯签订《中国沙地阿拉伯友好条约》，正式建立领事级外交关系。

2016年1月19日，国家主席习近平在[[利雅得]]同沙特阿拉伯国王[[穆罕默德·本·萨勒曼|萨勒曼]]举行会谈 <ref>[http://news.gmw.cn/2016-01/20/content_18572029.htm 习近平同沙特阿拉伯国王萨勒曼会谈]，光明日报，2016-01-20 </ref> 。两国元首积极评价中沙关系发展，就双边关系和共同关心的国际和地区问题深入交换意见，达成广泛共识，共同宣布建立中沙全面战略伙伴关系，推动双边关系深入发展，取得更大合作成果。