该款车首先在2006年4月13日举办的[[纽约]]国际车展上公开亮相 <ref>[http://auto.enorth.com.cn/system/2006/04/05/001273955.shtml 马自达新SUV‘Mazda CX-9’参加纽约国际车展]，北方网， 2006-4-5 </ref> ，随即于隔年2月在北美洲地区开始销售，且台湾、[[澳洲]]、[[菲律宾]]、[[印度尼西亚|印尼]]、[[香港]]等地都有上市，唯独日本没有。CX-9的外观设计与[[马自达CX-7]]相近，加上七人座座椅与[[排气量]]较大的引擎，可说是CX-7的放大版。不过两者的机械结构完全不同，由于第一代CX-9采用[[福特汽车]]的CD3平台，部分元件反而流用福特Edge的零件。

在[[美国国家公路交通安全管理局]]的撞击测试报告中，CX-9在正面与侧面撞击测试中都获得五颗星的最高评等 <ref>[http://japan.people.com.cn/n1/2017/0620/c35421-29350955.html 2017款马自达CX-9获美IIHS顶级安全评级] ，人民网 ， 2017-6-20</ref> ；而在翻滚测试中，也成为第一款获得四颗星评价的豪华休旅车（LSUV）车款。另外，美国《Motor Trend汽车杂志》在2008年将“年度最佳SUV车”奖颁给马自达CX-9，其候选车款包含[[别克]]Enclave及日产Rogue。