[[垂拱]]元年（685年）正月二十二，劉仁軌逝世。武則天停朝三日，追贈[[開府儀同三司]]、[[並州大都督]]，陪葬乾陵，賜其家實封三百戶。撰有《行年記》、《永徽留本司格後本》十一卷。