通信時延下的多智能體協同控制方法

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《通信時延下的多智能體協同控制方法》，胡海韻，林宗利，胡德文 著，出版社： 國防工業出版社。

國防工業出版社位於北京市海淀區紫竹院南路，是1954年建立的中央級綜合性科技出版社，國防工業出版社出版的重點是科技辭書、手冊、高新技術專著和實用技術圖書，以及文化教育、中小學輔導書及科普讀物。

目錄

內容簡介

蜂擁控制和一致性控制是多智能體協同控制中具有重要意義的兩類問題。 　　 《通信時延下的多智能體協同控制方法》首先深入探討了非完整約束車輛模型在通信時延下的蜂擁控制問題，基於人工勢能法分別提出了在連續時間和離散時間條件下的分布式協同控制方法，並利用李雅普諾夫函數法證明了所提方法的有效性。然後，進一步探討了仿射非線性系統在通信時延下的一致性控制問題，分別提出了在連續時間和離散時間條件下的分布式協同控制方法，並給出了方法有效性的數學證明。

目錄

Chapter 1 Introduction

1．1 Overview of Multi-Agent Systems

1．2 Flocking Control of Multi-Agent Systems

1．3 Consensus Control of Multi-Agent Systems

1．4 Time-Delay Systems

1．5 Outline of the Book

Chapter 2 Fundamentals

2．1 Graph Theory

2．2 Potential Function Based Flocking Control

2．3 Lie Algebra

Chapter 3 Flocking of Nonholonomic Vehicles in the Continuous-Time Setting

3．1 Continuous-Time Nonholonomic Vehicle Model

3．2 Control Protocols

3．3 Analysis of Flocking Behavior

3．4 Simulation Examples

3．4．1 Flocking with a Complete Graph

3．4．2 Flocking with a Disconnected Graph

3．4．3 Collisions in Systems without Complete Graphs

Chapter 4 Flocking of Nonholonomic Vehicles in the Discrete-time Setting

4．1 Discrete-Time Nonholonomic Vehicle Model

4．2 Control Protocols

4．3 Analysis of Flocking Behavior

4．4 Simulation Examples

4．4．1 Flocking without Delays

4．4．2 Flocking with Delays

……

Chapter 5 Consensus of Nonlinear Multi-Agent Systems in the Continuous-Time Setting

Chapter 6 Consensus of Nonlinear Multi-Agent Systems in the Discrete-Time Setting

References