滑膜关节
滑膜关节的血管和神经
关节的血液供应来自附近的 动脉，这些动脉的关节支除在关节囊形成血管丛外，也分支进入骨端，成为骨端的动脉。关节软骨和关节内的软骨只是在周缘小部分才有血液供应，其余大部分均无血管，靠骨端的 毛细血管和滑液来滋养。关节的 静脉汇到附近的静脉去。关节的 神经来自运动该关节肌肉的神经，其中除有血管运动纤维外，主要为感觉纤维，感受关节的位置和运动（称 本体感觉），也感受关节的痛觉。
滑膜关节的基本结构
关节的主要结构包括关节面、关节腔和关节囊三部分，是滑膜关节的最基本结构。 关节面 关节面即是构成关节各骨的邻接面，关节面上覆盖有一层 透明软骨（ 少数为纤维软骨，如 胸锁关节、下颌关节、 骶髂关节等）称为 关节软骨。软骨的形状与骨关节面的形状一致。关节软骨表面光滑，可减少摩擦，利于活动；且具有弹性，有缓冲运动时的冲击和震动的作用。
关节囊 关节囊是由跨过关节附于邻近骨，独特的纤维组织所构成的膜性囊，密封关节腔。关节囊分为内、外两层，外层为厚而坚韧的纤维层，由 致密结缔组织构成。纤维层增厚部分称为 韧带，可增强骨与骨之间的连接，并防止关节的过度活动。关节囊的内层为滑膜层，薄而柔软，由 血管丰富的 疏松结缔组织构成，含有平行和交叉的致密的 纤维组织相贴，并移行于关节软骨的周缘，与骨外膜有坚固连接。滑膜形成皱 褶，围绕着关节软骨的边缘，但不覆盖软骨的关节面。滑膜层产生滑膜液，可提供营养，并起润滑作用。
关节腔 关节囊与关节软骨面所围成的潜在性密封腔隙叫关节腔。腔内含有少量滑膜液，使关节保持湿润和滑润；腔内平时呈负压状态，以增强关节的稳定性。
滑膜关节的辅助结构
关节除具备上述基本结构外，某些关节为适应其特殊功能还分化出一些特殊结构 ，如韧带、 关节盘、 关节唇和 滑膜襞等。它们可增加关节的灵活性或增加关节的稳固性。
韧带 韧带（ligaments）连于相邻两骨之间的致密纤维结缔组织束称为韧带，可加强关节的稳固性。位于关节囊外的称囊外韧带，有的与囊相贴，为囊的局部增厚，如 髋关节的髂股韧带；有的与囊不相贴，分离存在，如 膝关节的 腓侧副韧带等。位于关节囊内的称囊内韧带，被 滑膜包裹，如膝关节内的 交叉韧带等。韧带和关节囊分布有丰富的 感觉神经，损伤后极为疼痛。
关节内软骨 关节内软骨为存在于关节腔内的 纤维软骨，有关节盘、关节唇两种形态。
关节盘（articular disc）是位于两关节面之间的纤维软骨板，其周缘附着于关节囊内面，将关节腔分为两部。关节盘多呈圆形，中央稍薄，周缘略厚，膝关节中的关节盘呈半月形，称关节 半月板（meniscus），可使两关节面更为适合，减少冲击和震荡，并可增加关节的稳固性。此外，两个腔可产生不同的运动，从而增加了运动的形式和范围。
关节唇（articular labrum）：是附着于关节窝周缘的纤维软骨环，它加深关节窝，增大关节面，可增加关节的稳固性，如髋臼唇等。
滑膜襞和滑膜囊 有些关节的滑膜表面积大于纤维层，以致滑膜重叠卷摺，并突向 关节腔而形成 滑膜襞，其内含 脂肪和血管，即成为滑膜脂垫，在关节运动时，关节腔的形状、容积、压力发生改变，滑膜脂垫可起调节或充填作用，同时也扩大了滑膜的面积，有利于滑液的分泌和吸收。在某些部位，滑膜从纤维膜缺如处或薄弱处作囊状膨出，充填于 肌腱与骨面之间，则形成 滑膜囊，可减少肌肉活动时与骨面之间的摩擦。关节的形态结构与其生理机能相适应，关节的功能表现为运动的灵活性与稳定性的对立统一，灵活与稳定的程度则因身体各部的机能不同而异。因此，与其相适应的各关节的形态结构也不相同。如上肢是劳动和工作的器官，其关节纤细灵巧，下肢是负重和移位的器官，其关节硕大稳固。决定关节的灵活性与稳固性的因素主要有关节面的形状、关节面的面差、关节囊的厚薄和松紧、囊内外韧带的强弱、有无关节盘的介入以及关节周围肌肉的强弱和收缩幅度等。例如，肩关节头大，盂浅，面差大，关节囊薄弱松弛，运动灵活，但关节周围肌肉的静力收缩又保持关节面相贴而防止脱位；相反，髋关节头大，臼深。面差小，韧带多，关节囊厚而紧张，关节周围虽有强大肌肉收缩，但运动幅度小，关节稳固。
滑膜关节的运动形式
滑膜关节的关节面的形态，运动轴的多少与方向，决定着关节的运动形式和范围。关节的运动可分为4种基本形式。
滑动运动 滑动运动是一骨的关节面在另一骨的关节面上滑动，是关节运动最简单的形式，滑动范围较少，如 腕骨间的关节。
角度运动 角度运动是相关节的两骨之间角度减少或加大的运动，通常有屈、伸和收、展两组形式。前者为关节沿额状轴运动，使两骨接近，角度减少为屈（但 踝关节例外）；两骨远离，角度加大为伸。后者指关节沿矢状轴运动，使活动的骨向身体正中矢状面靠拢者，称内收；离开正中矢状面者称为外展。但手指向中指中轴或足趾向第二趾中轴靠拢为内收，离开中轴者称为外展。
旋转运动 旋转运动环绕骨本身的长轴进行的运动称旋转。使骨的前面转向内侧的称旋内；反之称旋外。在前臂，使手背转向前的动作称旋前；使手背转向后的动作称旋后。在足，使足底朝向内侧称内翻；反之称外翻。
环转运动 环转运动骨的一端在原位转动，另一端做圆周运动，整块骨运动的轨迹是一个圆锥体，这种运动称环转运动。凡能做屈、伸、收、展运动的关节（如腕关节、 肩关节），都能作环转运动。环转运动实为屈、展、伸、收的依次连续运动。