檢視阿童木机器人应用于月饼产线的原始碼

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|<center><img src=https://p2.itc.cn/images01/20220128/5b2cbdbcae9b418d826c6315e686e1a5.jpeg width="310"></center>
<small>[https://www.sohu.com/a/519616078_120871296 来自 搜狐网 的图片]</small>
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'''阿童木机器人应用于月饼产线'''该项目采用双线各1套并联机器人、[[视觉]]系统、产品非标定位机构、拾取机构，和双线合并后的1套产品翻转合拢机构组成；此[[自动化]]线完美解决了长期在零下10度环境中的作业，满足每小时8000个月饼的生产。

==项目简介==

从最新的就业数据来看，中国16岁到59岁年龄段的劳动力人数在不断下降，最新数据为8.9亿人，在8.9亿人中，很大一部分人在大城市从事服务业。而劳动力成本方面，国内用人[[成本]]每年大约以11%的速度在增长。

而在[[劳动]]成本上，2008年，一位工人的年平均工资大概在2.4万元左右，2020年则是7.2万元左右。但机器人<ref>[https://www.sohu.com/a/120095300_214205 机器人取代人类工作，机器人的技术到底有哪些？] ，搜狐，2016-11-28 </ref>的造价目前正在以每年10%的速度递减，比如，工业机器人的造价从60万元/台套，降到40万元/台套，再降到30万元/台套，如今的价格甚至低于15万/台套。

同时，2014年-2019年，并联机器人行业的发展，也恰逢食品、医药、[[化妆品]]<ref>[https://www.sohu.com/a/559688345_121124546 化妆品知识培训资料大全（收藏版）]，搜狐，2022-06-22 </ref>、3C电子行业在中国的产业汇聚和不断快速发展，这些行业需要机器人的尺寸不断缩减、价格持续下降、精度逐渐提升，同时对速度、稳定性的需求不断上升。

作为目前唯一掌握并联机器人控制器研发的国内[[企业]]，阿童木机器人给出的答案在如今推出的5轴串并混联翻转抓放工作站与钻石Pro系列双机对比演示平台里。

产品要坚持为行业应用需求服务，在并联[[理论]]基础上进行结构和性能的优化，使用自主研发控制系统打造更高效率。这是阿童木新品定义的并联机器人行业未来方向。

==项目技术方案==

本次推出的雷霆系列机器人新品，就是[[阿童木]]机器人针对日化、3C行业所开发的3+2多自由度串并混联机器人。其在经典Detla构型的基础上，通过双中间轴的设计，拓展了末端自由度，机器人不仅可以沿空间XYZ轴的平动，绕Z轴±180°旋转，还具备竖直方向±90°的翻转功能，扩大了并联机器人的应用领域。

而钻石Pro系列机器人则是阿童木结合并联机器人、平面关节机器人所开发出的新型2+2串并混联机器人。其突破现有构型的限制，将并联机器人闭环结构的高速高精度优势与平面关节机器人多自由度进行完美结合。

最高节拍达到140次/min的情况下依然可以保持末端重复定位精度高于±0.05mm，旋转精度±0.1°。其小巧的体积（相似行程下与SCARA空间占用相当），灵活的[[安装]]方式（吊装、座装均可），使其更容易布局与产线之中；而其独特的优势（闭环结构、高速、高精度），使其成为同等工作环境下代替传统平面关节机器人完成更高要求作业的不二选择。

而雷霆系列和钻石Pro系列并联新品得以很好实现了结构调整和性能提升，正是基于AtomMotion3.0这个全新系统，这种新控制系统的出现和成功应用，也正是阿童木机器人持续聚焦产品[[研发]]的明证。

设备展示方案提炼于日化行业空瓶生产过程中的“平抓转竖立”环节，未来也将也服务于更多类似的[[行业]]。

在原先这个环节，瓶子平躺与水平输送线之上，且散乱来料输送至机器人下方，并联机器人往往很难实现平直场景下精准可控的抓取。而阿童木机器人在这个5轴串并混联翻转抓放工作站里，通过自主研发的机器人视觉系统，能识别瓶子的来料[[位置]]以及角度，同时结合位置跟踪功能，实时监测运动中的挡板输送线料槽的位置，同时依照“随动抓、随动放”的方式，雷霆将物料抓起，并以与平面呈45°角的方式放置于移动的料槽中，依此循环。

设备展示方案提炼于日化[[行业]]空瓶生产过程中的“平抓转竖立”环节，未来也将也服务于更多类似的行业。

在原先这个环节，瓶子平躺与水平输送线之上，且散乱来料输送至机器人下方，并联机器人往往很难实现平直场景下精准可控的抓取。而阿童木机器人在这个5轴串并混联翻转抓放工作站里，通过自主研发的机器人视觉系统，能识别瓶子的来料位置以及角度，同时结合位置跟踪功能，实时监测运动中的挡板输送线料槽的位置，同时依照“随动抓、随动放”的方式，雷霆将物料抓起，并以与平面呈45°角的[[方式]]放置于移动的料槽中，依此循环。

==产线流程==

物料输送:前端人工将月饼壳捡拾到输送线上，经过输送线输送至机器人[[视觉]]系统下方。

视觉识别:视觉系统对其进行拍照把位置信息发送给机器人进行相应抓取。

机器人分拣:机器人按照平均分配的[[原则]]，根据指令将产品分别搬运至输送线5道格挡内。

后续灌装:后续经过阻挡定位，水平移载机构再将月饼壳搬运至灌装线，进行灌装[[作业]]。

此[[项目]]为低温杯装奶装中转筐环节，杯装奶经由12000杯/小时的灌装线运出后，进入装筐工作站，由拨叉自动分道装置将运送线一分为二，与此同时，自动上筐装置将空置的中转筐运送至装筐机器人下方，由机器人进行装筐作业，后经输送线运至冷库，完成包装动作。

==参考文献==
[[Category:500 社會科學類]]